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ZMR 250 „Power Edition“ Racer

Ja, es gibt schon einige Threads in diversen Foren mit dem alten guten ZMR-250 Racer, aber ich wollte meinen hier nochmal gesondert vorstellen, einfach weil ich den Copter so geil finde. Hier ein paar Bilder für den Anfang:

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Hardware:

  • Frame: ZMR 250 (CFK-Version von Banggood)
  • Ausleger: FPV1 CFK (3mm) – mein eigenes Design, habe die 3mm Prototypen montiert
  • Motoren: T-Motor MN2206 2000kv aus der Forum-Sammelbestellung
  • Regler: KISS 18A mit Oneshot aktiviert
  • Props: HQ 6045 CFK-verstärkt – sind mir leider nach Bexbach erstmal alle
  • FC: Naze32 rev.5 / Cleanflight 1.8.1 mit LuxFloat PID und leicht angepassten PID-Werten von Charpu
  • RX: FrSky D4R-II im PPM Modus
  • FPV-Cam: Runcam PZ0420M auf 15° 3d-gedrucktem Mount
  • FPV-TX: FT951 mit direkt angelötetem und im Frame verschraubten SMA-Verlängerungskabel
  • OSD: MinimOSD / MW-OSD R1.4 Beta – aka Scarab-OSD, selbst kompilierter Code direkt aus GitHub
  • HD Cam: Mobius mit der Weitwinkellinse auf 15° Mount
  • Lipos: jede Menge 3S 2200 und ein paar 4S 2200 verschiedener Brands

Abfluggewicht mit den 3S 2200 liegt bei ~670g.

Eigentlich wollte ich das Overcraft PDB verbauen und damit einiges an Kabeln im Inneren des Frames sparen. Aber nachdem die in Februar bestellten und bezahlten Boards der 4. Batch immer noch nicht ausgeliefert wurden und ich Ende April die ganze restliche Hardware zusammen hatte, habe ich jetzt einfach ohne gebaut. Stromverteilung bzw. Antriebsverkabelung ist wie folgt gelöst:

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Mit 5V BEC für die Naze und FPV samt OSD ist es dann doch nicht ganz so ordentlich, aber alles passt rein und hat seinen Platz:

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Auf dem Bild ist der Videosender noch hinten angebracht, und die Antenne steht frei raus. Das hat sich bei einem der ersten Crashs mit Überrollen als dezent ungünstig erwiesen – die Buchse ist vom FT951 sauber weggebrochen:

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Anstatt sie wieder dranzufriemeln, habe ich ein Stück SMA-Verlängerung genommen, in der Mitte aufgeschnitten und das Kabel direkt an den Ausgang des Senders gelötet. Das andere Ende (die SMA-Buchse) habe ich in ein auf 7mm aufgebohrtes Loch hinten an der oberen Platte eingeschraubt. Somit ist die Antenne jetzt mit dem Rahmen direkt mechanisch gekoppelt, und der Sender sicher im Inneren geschützt:

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Ebenfalls fehlen auf dem oberen Bild die 15° Mounts für die Kamera – die FPV Cam hatte ich von vorne rein mit 10° montiert, die Mobius war erst flach angebracht. Hat sich aber schnell gezeigt dass beide mindestens 15° brauchen – mittlerweile will ich eigentlich noch mehr. Habe mir die Teile von Thingiverse drucken lassen (PZ0420M, Mobius), sieht nun so aus:

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Nun ja, was soll ich zu den Flugeigenschaften sagen? Einfach der beste Copter den ich je geflogen bin. Perfektes Lock-In, lineare und null verzögerte Reaktionen auf Stickeingaben, kein Drift oder Windwackeln oder sonstiges ungewünschtes Eigenverhalten – einfach die perfekte Regelung, nicht mehr und nicht weniger. Cleanflight + KISS + Oneshot ist eine mächtige Kombination. Interessanterweise funktionieren dieselben PIDs wunderbar beides auf 3S und 4S Lipos, ohne jegliche Anpassung.

Die PID-Werte basieren auf den von Charpu, habe ich allerdings nach einigen Tests minimal angepasst – vermutlich wegen anderer Masseverteilung im Vergleich zum QAV250 braucht der ZMR etwas mehr Pitch-P und -I für perfektes Lock-In. So sehen die Werte jetzt aus:

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Looptime ist bei 1800, Deadband habe ich für die Taranis/D4R-II Kombo bei 5 – so ist die Nulllage immer sicher, das verhindert jeglichen ungewollten Drift im Acro-Modus.

Achtung – wer sich die PIDs kopieren möchte, unbedingt beachten: Angle und Horizon Modi funktionieren zumindest mit diesen Werten und LuxFloat absolut miserabel! Kurzes Testschweben im Angle geht, viel mehr aber nicht wirklich; Horizon fliegt sich wie Acro mit schlecht getunten PIDs. Ich fliege das Ding ausschließlich in Acro und habe die Werte deshalb nicht wirklich ins Visier genommen, vielleicht (und vermutlich) geht es besser – aber das dürft ihr selber rausfinden wenn ihr’s braucht Acro ist für mich zumindest absolut perfekt mit den Werten.


Ein Video zeige ich euch noch. War heute (31.05.15) in Bexbach auf dem FPV Air Race dabei – leider nicht als angemeldeter Pilot, aber durfte zwischendurch ein paar Runden drehen. So sieht relativ enspanntes Fliegen mit 3S in ziemlich windigen Konditionen mit dem Copter aus:

Mit 4S ist viel mehr Speed drin, in der Kamera sieht man dann aber auch mit 15° fast nur Erde… bin deshalb noch am Überlegen, noch mehr Anstellwinkel einzubauen. Problem ist, das Landen und gelegentliche Schweben ist sogar mit 15° schon nervig, da man zu viel Himmel und nicht genug Boden vor einem sieht. Evtl. baue ich ein Servo für die Kamera ein – dann nicht als FC-gesteuertes Gimbal, sondern einfach an einem freien AUX Kanal mit 3-Stufen-Schalter oder Poti dran, damit ich den Winkel der aktuell gewünschten Geschwindigkeit anpassen kann.

Was ebenfalls noch zu sehen ist, ist minimales Jello. Die Dämpfer stammen vom „original“ ZMR von Banggood. Einfach mit den Dämpfern war das Jello noch viel schlimmer, jetzt habe ich sie mit durchgesteckten Schrauben etwas versteift – bringt Besserung, aber nicht ideal. Micha1979 meint ich soll die Cam einfach hart montieren – das wird wohl auch als nächstes versucht


Alles in allem mit ich mit dem Copter absolut zufrieden. Nach mehreren Crashes habe ich den Rahmen mit den FPV1 Auslegern als „relativ unzerstörbar“ eingestuft, zumindest mit Bäumen und Acker/Gras ist er nicht kaputtzubekommen. Flugverhalten ist wie schon erwähnt m.M.n. perfekt, und macht einfach unheimlich viel Spaß. Wer sich noch überlegt, in die 250er Klasse einzusteigen – Nachbau höchst empfohlen!